Настройка вертолета

Хочу поделиться своим опытом настройки радиоуправляемого вертолета. По аналогии настраиваются вертолеты от 250-ки до 800-ки, конечно у каждой модели есть некоторые тонкости. Я это сделаю на примере моего HK600GT.

Обзор о вертолете HK600GT был мною подготовлен ранее тут http://www.parkflyer.ru/38737/blogs/view_entry/188/
Какие нам потребуются основные инструменты:

Набор шестигранников (брал в хозяйственном магазине http://www.odinshag.ru/catalog/3485/76391/?utm_source=ya&utm_medium=market&utm_campaign=Ya.MarketA&_openstat=bWFya2V0LnlhbmRleC5ydTvQndCw0LHQvtGAINGI0LXRgdGC0LjQs9GA0LDQvdC90LjQutC-0LIgRklUINC90LAg0LrQvtC70YzRhtC1IDgg0YjRgi4gKDEuNS02INC80LwpOzY4Nzk5NDcxNDs).

Набор отверток (брал в хозяйственном магазине).

Напильники (без них клона не собрать).

Штангенциркуль или линейку.

Съемник для шаровых наконечников Съёмник шаровых соединителей изогнутый 5 мм.

Угломер Угломер вертолётный (средний)

Фиксатор резьбы TL-242 – Фиксатор резьбы и герметик средней прочности

TL-262 Фиксатор резьбы

Дополнительные инструменты и приспособления:

Выравниватель тарелки Turnigy Приспособление для настройки автомата перекоса вертолета. Диаметр вала 10 мм.

Фиксатор флайбара Flybar Locking Tool for Trex 600 Nitro/Electric (neon green)

Тахометр Микротахометр Turnigy

Термометр Turnigy Infrared Thermometer (-33 ~ 220Celsius)
Масло для обгонки Trackstar Силиконовая смазка [5г]

Масло для подшипников Набор для обслуживания двигателя

Сервотестер Turnigy 760LV-HV Сервотестер с двумя ШИМ (переключаемыми)

Так как инструкции в комплекте с вертолетом нет, то первым делом скачиваем инструкцию от Trex600CF, которую можно взять тут http://www.heliguy.com/i/align-t-rex-600-manual.pdf
Собираем все по шагам, как указано в инструкции. HK600 частично предсобран, но рекомендуется все же разобрать до винтика и собрать заново на фиксатор резьбы, дабы ничего не забыть. Элементы основного и хвостового ротора я собирал на локтайт сильной фиксации, а все остальные элементы на средней силы. Мазал по капельке, без фанатизма, иначе будет не отвернуть, в результате это и сорванные шлицы винтов и смятые грани отверток, может у винта и головка свернуться, тогда деталь на выброс.
Далее подсоединяем электронику.

Рекомендую отсоединить провода от двигателя или вывести из зацепления шестеренки для собственной безопасности.
После того как тушка собрана и установлены сервы, проверяем штангенциркулем или линейкой длину всех тяг. Выставляем нужную длину согласно инструкции. Честно сказать, я бы рекомендовал все тяги и наконечники поменять на оригинальные. Железячки, которые идут в комплекте с вертолетом, из мягкого металла толщиной 1,7 мм и длина стержней меньше (как говорится экономят на всем), а оригинальные крепкие и толще -1,95 мм. Наконечники конечно держатся на шариках, но не особо надежно. Как уже становится понятным, если менять, то сразу комплектом все.
Если сделали все по инструкции, то при установленных сервах в нейтральном положении все рычаги, качалки, цапфы и тарелка будут находиться в горизонтальном положении. Проверить работу можно с помощью сервотестера http://www.parkflyer.ru/product/100637, кстати очень удобно сервотестером выставить нейтральное положение.

Что касается хвоста, серва должна быть в нейтральном положении. Со стандартной сервой проще, включаем в приемник, а если серва расчитана на сигнал 760 мс, то нейтраль можно выставить сервотестером, иначе настраиваем гироскоп и переводим его в нормальный режим. Только после этого закрепляем качалку под 90 градусов, т.е. строго вертикально. Шарик вкручиваем на расстоянии 10-12 мм.

Регулируем длину тяги так, чтобы был небольшой угол на лопастях для компенсации основного ротора.


Будем считать что механическая часть настроена и далее переходим к настройке электроники через пульт.
Обязательно установите модель на ровную горизонтальную поверхность.
В пульте выбираем пустую ячейку памяти для новой модели. Если нет пустой, то рекомендую сбросить по умолчанию все настройки, хуже нет искать, почему работает не так.

Выбираем для новой модели Swashmix HR3 120 градусов, выставляем значения все три по +60%.
Если установить значение со знаком минус, то сигнал изменится как при реверсе канала. Это делать не рекомендуется.
Еще раз убедитесь, что сервы подключены правильно, как на диаграмме (вид сверху 1,2,6 по направлению часовой стрелки, а стрелочкой показано направление расположения модели вертолета)

 

Проверяем отклик серв на движение стиков. При добавлении газа тарелка должна перемещаться вверх. Отклоненяя стик элеронов и элеватора, тарелка наклоняется в ту же сторону, если на вертолет смотреть с хвоста. Если не так, то настраиваем через реверс каналов в пульте.

С помощью выравнивателя тарелки автомата перекоса Turnigy Приспособление для настройки автомата перекоса вертолета. Диаметр вала 10 мм. выставляем горизонт. Для этого снимаем основной ротор с вала, отвернув винт в хабе и отсоединив тяги от тарелки. Надеваем на основной вал выравниватель тарелки , если он не касается тарелки всеми тремя лапками, то подбираем значения SubTrim. Можно выставить тарелку на глаз без приспособы, но с выравнивателем получится точнее.

Тарелка выставлена, устанавливаем основной ротор на место и переходим к настройке шагов основного ротора через пульт радиоуправления.

Проверяем шаги с помощью угломера. В аппаратуре кривые газа и шага должны быть прямыми от 0 до 100, пока ничего не меняем. Соответственно при положении 0% стика газа должно быть -12 градусов, 50% – 0 градусов и 100% – +12 градусов. Если не так, то первым делом проверяем длину тяг, должно быть хотя бы близкие значения углов к указанным, а потом начинаем копаться в настройках.
Первым делом установите при 50% газа угол на лопастях был равен 0 градусов.
Чтобы добиться значений +/-12градусов добавляем или убавляем значения pitch в swashmix, контролируя угломером. Если углы получаются разными, то с помощью расходов по Pitch добиваемся одинаковых значений +/-12градусов.

С ротором 1300 мм особо не развернешся, поэтому для удобства регулировки углов отпилил сломанные лопасти, теперь можно настраивать на столе без проблем.

Флайбар необходимо постоянно придерживать в горизонте и относительно него выполнять замеры. В связи с этим настройку очень удобно делать с помощью фиксатора флайбара http://www.parkflyer.ru/38737/product/114952/. Я его сделал сам из пластика. Теперь надеваю сверху на ротор, надежно фиксируя в горизонтальном положении рамку оси серволопаток.

После настройки углов, переходим к настройке полетных режимов.

Существуют следующие режимы: normal, idel1, idel2, idel3, hold.


Для чего нужны все эти полетные режимы. Normal взлет и посадка, легкие полеты блинчиком без 3D.

Idel 1,2,3 полетный режим 3D пилотажа.

Hold отключение двигателя, авторотация.
Активируем необходимые в пульте. Каждый режим необходимо назначить на переключатель. Для Hold лучше использовать отдельный переключатель, а для normal, idel1 и idel2 трехпозиционный. когда выключено то normal, среднее idel1, крайнее idel2.

Еще такой момент, мне кажется очень удобным, когда в пульте все переключатели в выключенном состоянии находятся в одном положении. Быстрым взглядом или рукой удобно контролировать функции.

Кривые для основных трех режимов приведены ниже.

Вооружаемся угломером и выставляем требуемые значения через аппаратуру.

отрицательный угол -4 градуса (важно выставить такое значение иначе в ветренную погоду будет сложно посадить модель)
стик в центре около +4
положительный +10 (для режима normal достаточно)

Отличие от режима normal в том, что добавляем отрицательных углов (-6 градусов)

В режиме idel2 я оставил прямую со значениями -12, 0, +12 градусов.

В процессе полетов вы сами поймете стоит ли, что-то поменять под себя.

Настройка режима Hold. Очень важно настроить данный полетный режим. При нештатных ситуациях он позволяет мгновенно отключить двигатель. При падении до последнего момента есть шанс спасти модель, но мгновенно отключить двигатель у земли возможно только тумблером. Также эффектная авторотация с отключенным двигателем, тоже выполняется в этом полетном режиме.

У меня установлено значение -5%, как говорится, чтоб уж наверняка.  Значение 10% означает что если ручка будет поднята выше этого значения то Hold не отключится.

Перейдем к настройке регулятора.
Первым делом выполняем калибровку газа. Стик газа переводим в 100% и включаем бортовое питание, регулятор выдает музыкальную трель, после чего когда стик в 0% – очередную трель. Газ откалиброван, можно переходить к настройкам регулятора.

В регуляторе необходимо выбрать вертолетный режим heli mode, если таковой есть. Он включает мягкий старт и отключает тормоз. Если такого нет, то сами устанавливаем эти параметры. Если не выбрать мягкий старт, то при раскрутке ротора вертолет может развернуть или он может даже упасть. Если лопасти не сильно затянуты в цапфах, могут сложится и ударить о балку.

Тормоз в регуляторе должен быть выключен, иначе при сбросе газа двигатель остановится мгновенно, что может привести к повреждению шестеренок привода основного ротора.

Также напряжение отсечки я устанавливаю 3,8 В, чуть ниже поясню почему.
Отсечку выбираем плавную, иначе в воздухе регулятор отключится при достижении заданного напряжения.
Timing берем из характеристик мотора.

Если не указан PWM мотора, его можно расчитать, для этого из характеристик берем количество полей мотора, оборотов на вольт и номинальное напряжение.

PWM=(KV мотора * количество полей мотора * номинальное напряжение) / 20

PWM=(1250*6*22,2)/20=8325Hz=8kHz
Выставляем экспоненты, чтобы в около нулевых значениях вертолет не был очень резким. Из личного опыта по элеронам и элеватору ставлю 25%, для хвоста 30%. Будьте внимательны, значения имеют отрицательный знак. При положительных значениях форма кривых будет иная и отклик модели наоборот возрастет.

 

Настраиваем кривую газа. Если регулятор простенький без гувернера, то настраиваем кривые газа.

В случае продвинутого регулятора достаточно выставить полки для гувернера.

Для настройки так же нам потребуется рассчитать рабочие обороты основного ротора.
Для этого потребуются:

Основная шестерня – 170T.

Шестерня мотора – 15Т.

KV мотора – 1250 оборотов на вольт.

Номинальное напряжение –  22,2 вольта.

Максимальные рабочие обороты рассчитываются для 90% газа.
RPM=((KV мотора* номинальное напряжение)/(передаточное соотношение))*0,9

RPM=(1250*22,2/(170/15))*0,9=2210 оборотов в минуту.
Соответственно у меня получилось для normal – 1800 оборотов, Idel 1 – 2000, Idel 2 – 2200.

 

Что касается корректной работы гироскопа, то для этого необходимо выставить следующие параметры:

Тип сервы: цифровая или аналоговая. Если не тот сигнал, серва будет молчать. Может и сгореть, поэтому настраиваем гироскоп, а потом подсоединяем серву

Тип сигнала: 1520 или 760. Если не тот сигнал, серва будет молчать или перемещаться рывками.

Тип вертолета: большой (600-700) или малый (250-500). Отличаются разным уровнем вибраций.

Реверс канала, если требуется. Проверяем следующим образом, смещаем хвост влево, слайдер идет вправо.

Выставить конечные точки, чтобы слайдер не упирался в корпус хвостового редуктора и хвостового ротора. Это делаем через гироскоп или пульт, кому как нравится.

Все настройки выполняются в нормальном режиме. Проверить можно следующим образом, слайдер находится по центру, переместите балку в сторону, в результате слайдер сместится и вернется в то же центральное положение.

После настройки переведите гироскоп в режим AVSC (удержания хвоста).

В аппаратуре переключается режим гироскопа и выставляется его чувствительность, это если подключен соответствующий канал к приемнику. Обычно это значение составляет около 35-40%. При маленьком значении будет наблюдаться дрейф хвоста, при высоком будет трясти хвостом по горизонтали.

Первые полеты обычно настроечные, поэтому убедитесь на земле что все верно настроили. Раскрутите ротор не отрывая вертолет от земли и проверьте реакции, в случае неверного поведения модели проверьте настройки. После того как убедились в корректности поведения модели можно взлететь на высоту 1,5-2 метра для выполнения точных настроек кривых. Если модель ведет в сторону, то можно воспользоваться триммером, расположенным у стиков по элеронам и элеватору.

С помощью тахометра Микротахометр Turnigy советую померить обороты основного ротора, чтобы удостоверится в правильности настроек регулятора. Я обороты замерял на безопасном расстоянии с 5 метров, но можно закрепить тахометр на хвостовую балку.

После полета обязательно контролироуйте термометром Turnigy Infrared Thermometer (-33 ~ 220Celsius) температуру регулятора, двигателя и аккумуляторов, чтобы избежать их выхода из строя. У меня температура колеблется в пределах 50-60 градусов.

Рекомендую установить таймер в пульте, первые полеты покажут на сколько времени вам хватает аккумуляторов. Чтобы продлить жизнь аккумуляторов оставляйте в них не менее 30% емкости (у меня на каждой банке остается 3,85 вольта).

Добавлю еще видео полета моего HK600GT.