Телеметрия для вертолета.

Поделюсь своими впечатлениями и подводными камнями, которые появились у меня в процессе настройки и первых полетов с новой аппаратурой радиоуправления Futaba T14SG.

Производитель системы радиоуправления рекомендует использовать следующие протоколы и соответственно модели приемников. Как видно на рисунке, при использовании ресиверов с технологией FASSTest для радиоуправляемых моделей вертолетов рекомендован протокол передачи данных Fasstest 12CH.

В данном случае приоритетом является скорость обработки команд, так как передача сигнала идет последовательно, о чем свидетельствует последовательная шина SBus (Serial Bus), к которой подключаются все датчики и сервоприводы. В таком случае жертвуем количеством каналов и ограничиваем функционал телеметрии.

В итоге получаем 12 каналов и мониторинг за силовой батареей, питанием борта и уровнем сигнала. По моему мнению, 12 каналов для вертолета это слишком, можно было ограничиться и 8.

Телеметрию можно отключить. Меняем значение ACT на INH, экран телеметрии перестает отображать какие либо сведения.

Обновление данных телеметрии не рекомендуется устанавливать чаще, чем один раз в секунду. При частом обновлении данных телеметрии замечены сбои передачи управляющего сигнала, об этом факте писали на зарубежных форумах. Думаю, что нет никакого смысла десять раз в секунду получать данные телеметрии, поэтому с периодом в 1-2 секунды вполне достаточно.

Если рассматривать возможности телеметрии для нужд вертолетчика, то самый минимальный набор данных передается. Мониторинг силовой батареи реализуется без каких-либо датчиков, если напряжение не больше 70 вольт. В случае если выше, то потребуется специальный датчик, который рассчитан на напряжение до 100 вольт, но это уже экзотика. В приемнике R7008SB, есть специальный разъем, к которому подключается батарея. На рисунке приведена схема подключения, главное не перепутать плюс и минус.

Я спаял небольшой переходник, такой миниатюрный разъем с трудом удалось найти в одном сгоревшем электронном приборе. По спецификации он соответствует Micro JST Connector plug 1.25 2-Pin. Фирменный провод называется Futaba CA-RVIN-700 External Voltage Input Cable, ценник у него очень высокий.

На фотографии видно, что я установил приемник на вертолет Align 600e pro и подключил силовую батарею с помощью самодельного провода.

Сразу скажу, что приемник R7008SB не подключился по SBus c контроллером FBL Naza-H. Naza не видит сигнал и в программе диагностики по всем каналам пусто. До этого был подключен ресивер R6208SB, в дневнике я публиковал статью о системе стабилизации от DJI http://www.parkflyer.ru/38737/blogs/view_entry/1495/. В результате пришлось подключать каждый канал по отдельности, в итоге образовался целый ворох проводов, от чего я уже отвык. Надеюсь, DJI-Innovation адаптирует программное обеспечение под новую разработку Футабы.

После подключения выяснился еще один нюанс, в протоколе FASSTest 14CH и FASSTest 12CH пятый и шестой каналы меняются местами.

Зачем это сделано, не совсем понятно. Вначале я и не заметил мигающего предупреждения.

Пришлось перекинуть провода, а потом разобрался и переназначил каналы через меню Linkage menu – Function.

Регулятор напряжения на вертолете использую CastelCreation BEC PRO. Он запрограммирован мною на 6 вольт.

На экране телеметрии видим напряжение питания приемника (Rx-BATT) без нагрузки равно 6,1 вольта, а силовая батарея (EXT-VOLT) 49,1 вольта. Соответственно уровень сигнала отображается в виде антенны с тремя градациями сильный, средний и слабый. Остальные вкладки телеметрии при FASSTest 12CH не доступны.

Для каждого параметра выводится текущее, а также минимальное и максимальное значение. При необходимости можно включить оповещение при достижении установленного порога аппаратура будет сообщать звуковым сигналом и (или) вибрацией. Предусмотрено четыре типа вибрации (Vibes): Type1 – непрерывная, Type2, 3, 4 с разным интервалом на выбор.

На силовые аккумуляторы я установил предел в 42 вольта, таким образом на банке должно остаться около 3,5 вольта.

На данный момент у 14SG нет возможности записи в лог-файл на карту памяти данных телеметрии, но появилась обнадеживающая информация на официальном сайте. В новой прошивке старшей модели 18MZ это уже реализовано http://www.futaba-rc.com/software-updates.html . На карту памяти сохраняются все данные в файл с расширением FLD. На официальном сайте также выложена программа для конвертации файлов FLD в формат CSV поддерживаемый Microsoft Excel-ем.

В итоге из официальной информации видим возможность анализа всех данных, как управляющего сигнала, так и данных телеметрии.

Подводя итоги отмечу следующее. Протокол передачи данных у Футабы не доведен до совершенства.

Есть моменты, которые не поддаются объяснению. SBus у ресивера R7008SB не работает с некоторыми ФБЛ системами, с Naza-H проверено лично. В 12-ти канальном режиме требуется переназначение каналов.

Есть надежда, что скоро выйдет новая прошивка, которая устранит недостатки и расширит функционал. На данный момент уже ряд производителей систем радиоуправлений реализовал возможность записывать телеметрию в лог-файл.

Что касается телеметрии для вертолета, то она позволила мне полностью отказаться от использования таймера. Теперь нет необходимости запускать его тумблером, при очередном запуске не забывать обнулять. При достижении установленного значения, пульт сам проинформирует об этом. Вибрация тоже очень удобная штука, первое время было непривычно, а теперь в старом пульте ее очень не хватает.