CropCam — канадский беспилотник

 

 

Комплектация, так скажем, на уровне. Самолет по типу планер известной чешской фирмы TopModel, оснащен был автопилотом Micropilot. Корпус полностью разбирается, крылья крепятся на винтах и соединяются металлическими штырями. Для меня было неожиданным, что стыки проклеиваются бумажным малярным скотчем.

Предназначен аппарат для аэрофотосъемки с малых высот. Оснащен цифровой камерой с матрицей16 Мпикселей, которая крепится под крылом в специальном боксе.

Из технических характеристик автопилота следует отметить малый вес (28 грамм) и размер (длина 10 см, ширина 4 см). При этом он обладает интегрированным трехмерным гиростабилизатором, акселерометром, GPS, барометрическим высотомером, датчиком скорости полёта и полностью независимым управлением, включая автономный взлет и посадку.

Наземная базовая станция представляет собой радио модем на 2,4 ГГц, подключается через USB к персональному компьютеру и через специальную программу взаимодействует с самолетом.

Для обеспечения питания компьютера, базовой станции, зарядного устройства применяется генератор Kipor и источник бесперебойного питания.

Комплектация следующая:

Сервоприводы Hitec 82MG 6 штук.

Регулятор 60A.

Мотор AXI 2820 1200kv.

Винт 10×8.

Аккумуляторы Thunder Power 11.1в 2100мАч 4 шт параллельно.

Сейчас установлены:

Мотор Turnigy 3542 1250kv

Регулятор Turnigy SuperBrain 80A.

Аккумуляторы Turnigy 2200 11.1v 25C и Zippy Compact 2200 11.1v 25C.

Компактная видео камера Turnigy 30fps

Видео полета

Видео взлета

Запуск осуществляется с руки, команда на взлет подается оператором с компьютера.

Максимальное время полета составляет в зависимости от аккумуляторов от 30 до 60 минут.

Посадка по самолетному на пузо. Видео посадки

После приземления БПЛА помимо серий аэрофотоснимков высокого разрешения, можно получить данные из автопилота о выполнении полетного задания. Эти сведения переносят в компьютер с помощью специального программного обеспечения — Datalog Viewer.

Datalog Viewer позволяет переносить данные из памяти автопилота на компьютер, конвертировать и отображать данные в виде таблицы или в виде графиков для облегчения интерпретации. При конвертировании значений можно выбрать следующие единицы измерения: метрические в метрах или километрах, эмпирические в футах или узлах, или условные. В программе также можно просмотреть файлы телеметрии и файлы журнализации наземной станции управления БПЛА Horizon.

Лог-файл с протоколированием событий в хронологическом порядке

Визуально представление о выполненном полете можно получить из графика. График изображен в условных координатах, точка с координатами (0,0) является точкой взлета. Пунктирной линией обозначен маршрут, а ромбами отмечены точки, по которым БПЛА должен двигаться, выполняя команды полетного задания.

График перемещения БПЛА в пространстве

В любой точке на графике можно получить информацию о состоянии БПЛА, такую как: полное время полета, выбранный диапазон и текущее время, координаты в абсолютных и относительных единицах, текущая команда и выполняемая команда автопилотом, текущее состояние БПЛА, состояние GPS и состояние полета.

Для проведения аэрофотосъемки самым важным параметром является высота. Высота определяется двумя способами: с помощью барометрического датчика и по данным GPS со спутников. Наиболее точной является высота, получаемая с барометрического датчика. Как видно, на графике представлена текущая высота (Current Altitude) и планируемая высота (Desired Altitude), а так же текущая скорость (Current Speed) и планируемая скорость (Desired Speed).

График изменения текущей и планируемой скорости и высоты

На графике отображено положение сервоприводов крена (Aileron), высоты (Elevator), направления (Rudder) и газа (Throttle). Следует отметить, что самолет постоянно выравнивается в горизонтальное положение за счет сервоприводов управления креном и высотой, это объясняет столь высокую активность этих приводов. Подруливание рулем направления выполняется только активно при взлете, разворотах и приземлении.

График изменения положения сервоприводов крена (Servo 1), высоты (Servo 2), направления (Servo 3) и газа (Servo 4)

Может появиться вопрос, зачем нужны все эти данные? Так как беспилотник предназначен для проведения аэрофотосъмки, то все эти сведения нужны для оценки качества полученных результатов (отклонение от маршрута, текущая высота, положение аппарата в момент съемки).

Летал на ручном управлении без автопилота. Сравнивать не с чем, но это большое удовольствие летать на планере с размахом крыльев 2,5 метра. Конечно, заблаговременно тренировался много часов в симуляторе на компьютере.