Arducopter под управлением Андроида.

 

Мысли подружить Arducopter с планшетом появлялись уже давно, но все руки не доходили. Ноутбук по сравнению с планшетом обладает не достаточно продолжительным временем автономной работы, да и вес под три килограмма не пушинка для полетушек на каждый день. Конечно, для полетов совсем не обязательно наличие компьютера, но если есть необходимость загружать полетные задания, то нужен ПК или хотя бы КПК. В итоге, постоянное таскание ноутбука подстегнуло перейти на планшет, Андроид все же победил.

Какие варианты подключения.

 

Для установки программ требуется смартфон или планшет на операционной системе Android 4.0 или выше.

 

К контроллеру можно подключиться по беспроводному интерфейсу двумя способами: через Bluetooth или радиомодем.

 

Для подключения по синезубому протоколу передачи данных потребуется подключить к контроллеру соответствующий модуль Multiwii MWC FC Bluetooth Module для беспроводной связи устройств (совместимый с Android) .

 

Если подключать с помощью радиомодемов Набор для FPV телеметрии — 915Mhz V1.1 , то в мобильном устройстве должен быть USB-хост, а точнее USB OTG для подключения переферийных устройств и связи с компьютером. В смартфонах и планшетах в основном устанавливают разъем микро- или мини-USB, поэтому потребуется еще переходник микро-USB OTG.

 

Главное отличие заключается в дальности. Для Bluetooth максимальная дальность заявлена до 10 метров, для загрузки полетного задания вполне достаточно, но для управления и получение данных телеметрии этого очень мало. Выбор в пользу радиомодемов очевиден. При использовании стандартных антенн расстояние уверенного приема данных составило около 400-500 метров, что достаточно не плохо. Свои тесты я выкладывал тут http://www.parkflyer.ru/38737/blogs/view_entry/1687/ и тут http://www.parkflyer.ru/38737/blogs/view_entry/1456/ .

 

На фотографии мой планшет Samsung Galaxy Tab, провод микро-USB OTG и радиомодем базовой станции на 900МГц.

 

 

На данный момент существует две программы: DroidPlanner и AndroPilot.

 

Официальный сайт DroidPlanner

http://diydrones.com/profiles/blogs/droidplanner-ground-control-station-for-android-devices

 

Официальный сайт AndroPilot

https://github.com/geeksville/arduleader/wiki

 

Установить их можно через PlayMarket.

AndroPilot последнее обновление 2.0.05 от 17 февраля 2014 г.

 

 

Перейти на страницу загрузки AndroPilot можно по ссылке

https://play.google.com/store/apps/details?id=com.geeksville.andropilot&hl=ru

 

DroidPlanner у меня установлен версии 1.2.0.

 

 

Перейти на страницу загрузки DroidPlanner можно по ссылке

https://play.google.com/store/apps/details?id=com.droidplanner&hl=ru

 

Данные программы при выходе новой версии автоматически обновляются, что, безусловно, очень удобно.

 

Драйвера устанавливаются вместе с программой.

 

После успешной установки программы подключаем модем к USB порту. Если установлено обе программы то появляется окно выбора программы.

 

 

DroidPlanner

 

 

Хочется отметить удобное верхнее меню. Меню позволяет быстро переключаться между следующими экранами: полетное задание, полетные данные, радиоуправление, параметры, камера (управление подвесом), GCP и Chart (графики).

 

Масштабирование карты выполняется кнопкой Zoom. Изменить высоту (Alt) позволяет одноименная кнопка, по умолчанию высота составляет 50 метров.

 

Выбор режимов выполняется из меню, доступно 11 режимов. Если составлено полетное задание, в меню доступен выбор путевых точек Waypoint (WP).

 

Первый экран Полетные данные выглядит традиционно и напоминает MissionPlaner. Все достаточно наглядно и информативно. Единственное, что осталось для меня загадкой, откуда берется напряжение 11 вольт, у меня датчики не установлены.

 

На кнопку закреплено меню, из которого получаем к Настройкам программы, выбору типа карты (спутник, гибрид), опция «Иди за мной» и многое другое.

 

 

Полетное задание, тут все интуитивно понятно. Ставим точки, а потом меняем их свойства.

 

 

Для каждого типа точек отображаются соответствующие параметры. Тип точки выбирается через ниспадающее меню. Ниже представлены параметры для путевой точки.

 

 

Ранее меня спрашивали, можно ли управлять коптером без пульта радиоуправления? Да, можно, но как гласит надпись осторожно. Разработчик предупреждает об экспериментальном режиме. Чтобы настроить коптер, все равно потребуется пульт управления. Как же реализовано радиоуправления прямо с планшета, выбираем RC управление [On], появляются два синих кольца на экране, как стики на пульте управления, перемещая пальцы по экрану, меняются значения. Управление очень не привычное.

 

 

Настройки сведены в одну общую таблицу. Предусмотрена корректировка и запись в память контроллера.

 

 

Параметры можно представить в виде графиков. Например, визуально посмотреть высоту полета Altitude.

 

 

AndroPilot

 

 

Andropilot выглядит более строго. Информация упорядочена по закладкам в правой части экрана.

 

 

На основной экран можно вывести виртуальные джойстики.

 

Если в DroidPlanner-е под различные задачи свой экран, то в AndroPilot-е меняется информация в правой части, а окно карты остается неизменным.

 

Подготовил видео обзор программы DroidPlanner, своих комментариев не добавлял, думаю и так все будет понятно. При включении опции голосового оповещения планшет проговаривает выполняемые действия.

 

 

А вот мой тестовый полет с базовой станцией на Андроиде.

 

 

Выводы

 

Планшет можно закрепить над пультом радиоуправления или на штативе и получать всю необходимую информацию о коптере, такую как: полетный режим, количество спутников, высоту, положение модели в пространстве, точки маршрута и многое другое. Так же можно установить опцию и все действия будут проговариваться. Можно от пульта и вовсе отказаться, но мне как-то сподручнее все же управлять с пульта радиоуправления.

 

RC управление, мне показалось, что добавлено из-за необходимости конкурировать с продуктами Аpple, в AndroPilot данная опция реализована лучше, но по удобству и точности управления систему радиоуправления ей не заменить.

 

У меня запрограммировано на пульте 6 полетных режимов, раньше приклеивал бумажку с подсказкой, теперь все на экране прекрасно видно, да и включить теперь можно любой из 11 режимов через меню.

Также через меню можно выбрать любую точку, на которую последует модель при запрограммированной миссии.

 

Очень интересная опция «Иди за мной», включаем в мобильном устройстве gps и модель на заданной высоте следует за нами.

 

Обе программы имеют практически одинаковый функционал. У каждой есть свои плюсы и минусы. По моему мнению, наиболее удобной программой оказалась DroidPlanner.

 

Какую выбрать программу, сложно рекомендовать. Все зависит от личных предпочтений, чтобы для себя решить, нужно попробовать обе.

 

Конечно, планшет или смартфон компьютер с пультом радиоуправления не заменят, загружать новую прошивку и настраивать полетный контроллер все равно придется с компьютера и пульта.

 

Хочу также отметить, что ArduPilot разработан для различных моделей, поэтому все это может быть применено не только к коптерам, но и , например, к самолетам.